A regra da SEFAZ diz que quando for emitida uma NF-e para acobertar uma Operação Interestadual (tag: idDest = 2) com Consumidor Final (tag: indFinal = 1) e Não Contribuinte (tag: indIEDest = 9), sendo que a operação não é de prestação de serviços e não for informado o Grupo do ICMS para a UF de Destino (tag: ICMSUFDest), será retornado a rejeição 694 – Não informado o grupo de ICMS para a UF de destino.

Como existem muitas exceções e campos associados a essa regra de validação é importante ficar atento.
Normalmente a rejeição é ocasionada por um erro na configuração do imposto.
Cheque nas configurações de impostos se o CFOP da UF de destino da nota fiscal está corretamente preenchido e contempla os parâmetros do cliente e dos produtos da nota fiscal.

Em caso de dúvida, consulte seu contador sobre os parâmetros corretos para a configuração.